台达 CODESYS 运动控制方案拥有丰富且完备的硬件体系。运动控制器涵盖 PC - Based 的 AX - 864E 和 PLC - Based 的 AX - 308E ，为不同控制需求提供选择。伺服驱动器方面，ASDA - A2 - E、ASDA - A3 - E、ASDA - B3 - E 等系列产品，可精细驱动电机运转。远端 I/O 模块包括 R1 - EC 和 DVP（EtherCAT 远端 I/O 模块 ），实现现场信号的高效采集与传输。变频器如 C2000 Plus、MH300、MS300 等，能灵活调节电机速度。搭配 DOP - 100 人机界面，方便操作人员进行监控与参数设置，各硬件协同工作，构建起强大的运动控制基础。
在梯形图中，先设置两个输出点分别控制电机正转和反转接触器线圈，如 Y0 控制正转接触器，Y1 控制反转接触器。利用两个按钮输入点 X0（正转启动）、X1（反转启动）和一个停止按钮 X2。编写逻辑如下：按下 X0，Y0 得电，正转接触器吸合，电机正转，同时互锁 Y1，防止同时正反转;按下 X1，Y1 得电，反转接触器吸合，电机反转，互锁 Y0。按下 X2，Y0 和 Y1 均失电，电机停止。还可添加过载保护输入点，当电机过载，对应的输入点动作，断开 Y0 和 Y1，实现电机保护。通过合理组合这些逻辑元件，利用 PLC 的逻辑运算能力，可可靠实现电机正反转控制功能。
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